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    CAN总线??橹噶钍纠ū本┛迫鹦艘礙-8514E为例)

    发表时间: 2022-03-12 18:18:03

    作者: 北京科瑞兴业科技有限公司

    浏览:

    在这里,以北京科瑞兴业的CAN总线???/span>K-8514E为例,讲一讲CAN??榈闹噶钊绾闻渲?,配置前,请详细阅读本文,或找我公司同事要电子版说明书。

     K-8514E (正交编码器输入???/span>):地址是1,波特率20K

    1   配置???/span>:(功能码:0010

    配置K-8514E ??榈刂肥?/span>1,波特率20K,同步计数值是0,心跳时间间隔参数是0,主动上传时间参数是0,Z 脉冲信号清零计数值,开关量输入清零计数值和Z 脉冲计数值。

    主节点发送帧

     

    字节号

    字节 1

    字节 2

    字节 3

    字节 4

    字节 5

    字节 6

    功能

    帧信息

    功能码+节点地址

    要配置的地址

    波特率0

    波特率1

    帧组成

    0x08

    0x01

    0x01

    0x01

    0x92

    0x00

    接上表

     

    字节号

    字节 7

    字节 8

    字节 9

    字节 10

    字节 11

    功能

    波特率 2

    同步计数值

    心跳

    主动上传

    高级参数

    帧组成

    0xC7

    0x00

    0x00

    0x00

    0x00

     

    高级参数说明

     


    Bit7

    Bit6

    Bit5

    Bit4

    Bit3

    Bit2

    Bit1

    Bit0

    1

    无效

    无效

    无效

    无效

    无效

    无效

    无效

    无效

    0

    开关量输入通道4 清通道4 计数值

    开关量输入通道3 清通道3 计数值

    开关量输入通道2 清通道2 计数值

    开关量输入通道1 清通道1 计数值

    通道4  Z 脉冲清零计数器

    通道3  Z 脉冲清零计数器

    通道2  Z 脉冲清零计数器

    通道1  Z 脉冲清零计数器

     

    从节点返回帧

     

    字节号

    字节1

    字节 2

    字节3

    字节4

    字节5

    字节6

    功能

    帧信息

    功能码+节点地址

    要配置的地址

    波特率0

    波特率1

    帧组成

    0x08

    0x01

    0x01

    0x01

    0x92

    0x00



    接上表

     

    字节号

    字节7

    字节8

    字节9

    字节10

    字节11

    功能

    波特率 2

    同步计数值

    心跳

    主动上传

    高级参数

    帧组成

    0xC7

    0x00

    0x00

    0x00

    0x00

     

     

    2    回读??樾畔?/span>:(功能码: 0011

    主节点发送帧

     

    字节号

    字节 1

    字节 2

    字节 3

    功能

    帧信息

    功能码+节点地址

    帧组成

    0x00

    0x01

    0x81

    从节点发送帧

     

    字节号

    字节 1

    字节 2

    字节 3

    字节 4

    字节 5

    字节 6

    功能

    帧信息

    功能码+节点地址

    保存的节点地址

    波特率 0

    波特率 1

    帧组成

    0x08

    0x01

    0x81

    0x01

    0x92

    0x00

    接上表

     

    字节号

    字节 7

    字节 8

    字节 9

    字节 10

    字节 11

    功能

    波特率 2

    同步计数值

    心跳

    主动上传

    ??樾秃?/span>

    帧组成

    0xC7

    0x00

    0x00

    0x00

    0x6E

     

     

    3   读取单通道(第3 通道) 计数值:(功能码:0101

    主节点发送帧

     

    字节号

    字节 1

    字节 2

    字节 3

    字节 4

    功能

    帧信息

    功能码+节点地址

    通道号

    帧组成

    0x01

    0x02

    0x81

    0x02

     

    通道号有效范围为 0x00~0x12,含义见下表

     

    通道号

    含义

    0x00

    通道1 计数值

    0x01

    通道2 计数值

    0x02

    通道3 计数值

    0x03

    通道4 计数值

    0x04

    通道1 Z 脉冲数

    0x05

    通道2 Z 脉冲数

    0x06

    通道3 Z 脉冲数

    0x07

    通道4 Z 脉冲数

    0x08

    通道1 单圈脉冲数

    0x09

    通道2 单圈脉冲数

    0x0A

    通道3 单圈脉冲数

    0x0B

    通道4 单圈脉冲数

    0x0C

    输入口线状态

     

    输入口线状态含义占用通道数据高位,通道数据低位常为0x00

     

    位号

    含义

    Bit15

    4通道 开关量输入状态

    Bit14

    3通道 开关量输入状态

    Bit13

    2通道 开关量输入状态

    Bit12

    1通道 开关量输入状态

    Bit11

    4通道 Z 信号输入状态

    Bit10

    3通道 Z 信号输入状态

    Bit9

    2通道 Z 信号输入状态

    Bit8

    1通道 Z 信号输入状态

    从节点发送帧

     

    字节号

    字节 1

    字节 2

    字节 3

    字节 4

    字节 5

    字节 6

    功能

    帧信息

    功能码+节点地址

    通道号

    通道数据低位

    通道数据高位

    帧组成

    0x03

    0x02

    0x81

    0x02

    0x00

    0x08

     

    4   读取全部通道(4 个通道)计数值:(功能码:0110

    主节点发送帧

     

    字节号

    字节 1

    字节 2

    字节 3

    功能

    帧信息

    功能码+节点地址

    帧组成

    0x00

    0x03

    0x01

    或者

     

    字节号

    字节 1

    字节 2

    字节 3

    字节 4

    功能

    帧信息

    功能码+节点地址

    参数

    帧组成

    0x01

    0x03

    0x01

    0x00


    从节点发送帧

     

    字节号

    字节 1

    字节 2

    字节 3

    字节 4

    字节 5

    功能

    帧信息

    功能码+节点地址

    计数通道1 数据低位

    计数通道1 数据高位

    帧组成

    0x08

    0x03

    0x01

    0x25

    0x06

    接上表

     

    字节号

    字节 6

    字节 7

    字节 8

    功能

    计数通道2 数据低位

    计数通道2 数据高位

    计数通道3 数据低位

    帧组成

    0x13

    0x25

    0x45

    接上表

     

    字节号

    字节 9

    字节 10

    字节 11

    功能

    计数通道3 数据高位

    计数通道4 数据低位

    计数通道4 数据高位

    帧组成

    0x05

    0x89

    0x07

     

     

    5   读取全部通道(4 个通道)Z 脉冲计数值:(功能码:0110

    主节点发送帧

     

    字节号

    字节 1

    字节 2

    字节 3

    字节 4

    功能

    帧信息

    功能码+节点地址

    参数

    帧组成

    0x01

    0x03

    0x01

    0x01

    从节点发送帧

     

    字节号

    字节 1

    字节 2

    字节 3

    字节 4

    字节 5

    功能

    帧信息

    功能码+节点地址

    通道1 Z 脉冲计数值

    数据低位

    通道1 Z 脉冲计数值

    数据高位

    帧组成

    0x08

    0x03

    0x01

    0x25

    0x06


    接上表

     

    字节号

    字节 6

    字节 7

    字节 8

    功能

    通道2 Z 脉冲计数值

    数据低位

    通道2 Z 脉冲计数值

    数据高位

    通道3 Z脉冲计数值

    数据低位

    帧组成

    0x13

    0x25

    0x45

    接上表

     

    字节号

    字节 9

    字节 10

    字节 11

    功能

    通道3 Z脉冲计数值

    数据高位

    通道4 Z 脉冲计数值

    数据低位

    通道4 Z 脉冲计数值

    数据高位

    帧组成

    0x05

    0x89

    0x07


    6   设置单通道(第3 通道)开关量输出状态:(功能码:0111

    主节点发送帧

     

    字节号

    字节 1

    字节 2

    字节 3

    字节 4

    字节 5

    字节 6

    功能

    帧信息

    功能码+节点地址

    通道号

    通道数据

    帧组成

    0x03

    0x03

    0x81

    0x02

    0xFF

    0x00

    说明: 通道数据是 0xFF00,输出是高电平,通道数据是 0x0000,输出是低电平。

     

     

     

    7   设置全部通道(4 个通道)开关量输出状态:(功能码: 1000

    主节点发送帧

     

    字节号

    字节 1

    字节 2

    字节 3

    字节 4

    功能

    帧信息

    功能码+节点地址

    输出数据

    帧组成

    0x01

    0x04

    0x01

    0x02

    说明:输出数据低 4 位有效。


    8   读取全部通道(4 个通道)开关量输出状态:(功能码:1001

    主节点发送帧

     

    字节号

    字节 1

    字节 2

    字节 3

    功能

    帧信息

    功能码+节点地址

    帧组成

    0x00

    0x04

    0x81

    从节点发送帧

     

    字节号

    字节 1

    字节 2

    字节 3

    字节 4

    功能

    帧信息

    功能码+节点地址

    返回的输出状态数据

    帧组成

    0x01

    0x04

    0x81

    0x02

     

     

    9   清计数器(4 个通道数据全部清零):(功能码:1010

    主节点发送帧

     

    字节号

    字节 1

    字节 2

    字节 3

    功能

    帧信息

    功能码+节点地址

    帧组成

    0x00

    0x05

    0x01


    10   清计数器(指定通道(第2 通道)数据清零):(功能码:1010

    主节点发送帧

     

    字节号

    字节 1

    字节 2

    字节 3

    字节 4

    功能

    帧信息

    功能码+节点地址

    通道号

    帧组成

    0x01

    0x05

    0x01

    0x02

    说明:通道号取值可以是以下值

    第一通道 0x01

    第二通道 0x02

    第三通道 0x04

    第四通道 0x08

     

    多通道清零可以通过“或”操作实现??梢允褂靡陨现档娜魏巫楹?。


    以上这些内容,就是北京科瑞兴业的CAN总线???K-8514E/CAN 的指令配置示例,配置前,请详细阅读本文,或找我公司同事要电子版说明书。

    图片展示

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